·设备外观

·设计简述

    工业机器人已广泛应用于工业生产中，在自动化生产中主要用于搬运、装配、焊接、喷涂等作业。对机器人应用与维护的技术性人才的需要也越来越多，而此方面的技术人员也相对缺乏。实训模型主要以工业机器人为设计背景，又结合实际教学的需要，进行了专门的设计，主要由机器人本体、机器人控制器、触摸屏示教器、气动夹具等组成，是机器人产品设计和应用的微型模型，是机器人结构设计、机器人运动控制、机器人应用的典型实训模型。
    本模型用新型尼龙材料加工而成，具有四个自由度运行机构，所有轴均由步进减速电机驱动，运行精度为±1mm。机器人采用开放式设计，所有电机驱动信号、位置检测信号均引出至控制器的外接信号处，可外接其他品牌的控制器进行控制；同时也开放机器人I/O信号和手爪控制信号，方便用于其他机器人控制系统进行控制。适合高等院校、职业院校、技工学校等机器人工程、工业机器人技术、机电技术应用（工业机器人方向）、工业机器人技术应用、工业机器人应用与维护等相关专业的《机器人与控制技术》、《运动控制》、《自动化技术》等课程实训教学。

·主要参数

    1.工作电源：单相三线AC220V±10%  50Hz；
    2.工作环境：温度-10℃～+40℃  相对湿度＜85%(25℃)  海拔＜4000m；
    3.装置容量：＜0.8kVA；
    4.重量：15kg；
    5.外形尺寸：350mm*350mm*600mm；
    机器人控制器尺寸：350mm*350mm*120mm；
    安全保护：具有接地、漏电压、漏电流保护，安全指标符合国家标准。

·组成及功能

    四自由度机器人主要由机器人本体、机器人控制器、机器人示教器、机器人手爪等组成。
(一) 机器人本体
    机器人本体由4轴运动机构、步进减速电机、气动电磁阀、电机控制端子、气源接口等组成。
    机器人负载≥0.3KG,工作半径≥400mm，工作范围轴轴1+165°～-165° 速度120°/s轴2+110°～-110°速度120°/s轴3+70°～-90°速度120°/s轴4+160°～-160°；重复定位精度≤0.05mm（(ISO试验平均值）；集成1路信号源，气源压力≤5bar，地板、垂吊安装，本体重量15KG。
(二) 机器人控制器
    由电源板、电机驱动板、主控板、控制按钮、机器人电机接口、机器人信号接口、机器人I/O端子、DC24V/4A电源端子、驱动信号板和风扇等组成，用于机器人控制。
    1.具有电源开关，控制控制器上电，上电后控制器风扇自动开机，用于机器人控制器散热；
    2.具有伺服ON/OFF功能开关，用于控制驱动器的使能；
    3.具有手动/自动功能开关，在手动状态下，机器人可进行手动运行，位置示教；在自动状态下，通过机器人I/O端子进行外部控制，实现机器人自动运行功能。
    4.机器人信号接口与机器人本体信号接口相连。
    5.机器人I/O端子提供6路位置控制信号、1路手爪控制信号、2路机器人状态信号。
    6.DC24V/4A电源端子提供DC24V/4A电源，供外部系统使用。
    7.驱动器信号端子提供4轴驱动板信号、机器人原点位置传感器信号，用于外部控制器进行控制使用。

·实训项目

    1.机器人结构认识
    2.机器人运行机构设计分析
    3.机器人手动控制各轴动作
    4.机器人位置示教
    5.机器人手爪控制
    6.机器人自动状态单点运行控制
    7.机器人自动状态多点运行控制
    8.基于PLC的外部端子控制机器人运行
    9.外部控制器控制机器人轴运行
    10.外部控制器控制机器人多点运行

·配置清单