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SKARB-2501型 工业机器人工作站

设备外观| 设计简述| 主要参数| 组成及功能| 实训项目| 配置清单

SKARB-2501型 工业机器人工作站
所属类别:机器人系列
SKARB-2501型 工业机器人工作站
  

·设备外观

·设计简述

工作站将六自由度机器人,结合空间轨迹工艺、焊接工艺、分拣工艺、码垛工艺、搬运工艺,实现一机多用,在一个平台上可以进行多个工艺的实训,工作站适用于工业机器人操作与运维技术等课程。移动工作站由四轴协作机械臂和AGV组成,通过中控单元实现6+1互联互通。
工作站由ABB IRB1410工业机器人本体、机器人控制系统、机器人示教器、自动控制单元、人机界面HMI、供料传输单元、基础实训单元、打磨抛光单元、搬运码垛单元、机器人快换抓手、供气系统、基础台架、安全防护栏、配套工具及配套资料等组成。通过机器人手爪可以实现机器人的绘图、打磨抛光、搬运、涂装、码垛等工业机器人常用功能,是工业机器人编程应用与维护的理想实训平台。适合高等院校、职业院校、技工学校等机器人工程、工业机器人技术、机电技术应用(工业机器人方向)、工业机器人技术应用、工业机器人应用与维护等相关专业的《机器人与控制技术》、《运动控制》、《自动化技术》等课程实训教学。

·主要参数

1.工作电源:三相四线AC380V±10%  50Hz;
2.工作环境:温度-5ºC~+40ºC;湿度 85%(25ºC);海拔<4000m;
3.气源压力:0.4~0.6MPa;
4.装置容量:≤2.0KVA;
5.外形尺寸:1600mm*1120mm*1300mm;
6.安全保护:具有接地、漏电压、漏电流保护,安全指标符合国家标准。

·组成及功能

工作站主要由工业机器人本体、机器人控制系统、机器人示教器、自动控制单元、人机界面HMI、供料传输单元、基础实训单元、打磨抛光单元、搬运码垛单元、机器人快换抓手、供气系统、基础台架、安全防护栏、配套工具及配套资料等组成。
(一)IRB1410六自由度工业机器人
1.机器人本体
机器人负载5KG,附加载荷18KG,工作半径1440mm,6轴,工作范围轴轴1+170°~-170° 速度120°/s轴2+70°~-70°速度120°/s轴3+70°~-65速度120°/s轴4+150°~-150° 速度280°/s轴5+115°~-115°速度280°/s轴6+300°~-300°速度280°/s;TCP最大速度2.1m/s,重复定位精度0.05mm((ISO试验平均值);集成12路信号源,气源压力8bar,配机座落地安装,本体重量225KG。
2.固定控制单元
IRC5C是ABB第五代机器人控制器,可控制6轴+外部扩展轴,内置16路数字输出;16路数字输入,配有DeviceNet、PROFINET、PROFIBUS DP、Etherent/IP通讯接口;采用RAPID工业机器人编程语言;配套安全停止、紧急停止,2通道安全回路检测,3位启动装置组件;电源电压单相220/230V,频率50Hz-60Hz;工作环境温度范围0℃~ +45℃;工作环境相对湿度最高95%(无凝露)。
3.示教器
采用图形化彩色触摸屏,6.5寸TFT LCD触摸屏,65536色、配备有操纵杆,1个急停按钮,10个薄膜按键,功能可自定义,可控制多个轴运动;带时间标记登录,支持远程服务,能够进行热插拔,运行时可插拔;支持和机器人本体配套,示教盒控制电路的主要功能是对操作键进行扫描并将按键信息送至控制器,同时将控制器产生的各种信息在显示屏上进行显示。
(二)自动控制单元
自动控制单元采用模块化设计,包含电源、主控制器、外围电器等;
采用西门子高性价比小型PLC产品S7-200 Smart CPU SR40,供电电压AC85~264V,集成24路数字量输入(DC24V 4mA,漏型・源型可切换)/16路数字量输出(继电器输出),内置24KB程序存储器、16KB数据存储器、10KB保持性存储器、6个高速计数器(最大200KHz),集成RS485接口、以太网接口,支持RS232、RS485、MODBUS、USS、自由口通讯、S7协议通讯、PROFIBUS等通信,配有通信编程电缆。
(三)人机界面HMI
HMI采用昆仑通态MCGS TPC7062Ti,7.0英寸高亮度TFT触摸屏面板,Cortex-A8 CPU嵌入式系统,集成串口、USB 、RJ45 以太网口。供电电压24±20%VDC,主频600MHz,内存128M;分辨率800×480,四线电阻式触摸屏(分辨率4096×4096);可扩展CAN总线接口,产品经CE/FCC认证,防护等级IP65,预装MCGS嵌入式组态软件(运行版),具备强大的图像显示和数据处理功能。
(四)供料传输单元
铝型材支撑结构,包含自动上料装置,采用气缸驱动,缸径6mm,行程40mm,带磁性开关,金属传感器区分金属和非金属;传送带有效运载长度600mm,运行负载500g,光电传感器物料有无检测,视觉检测判别物料的颜色。
(五)基础实训单元
3D轨迹图板:提供圆形、三角形、六边形、复杂轮廓和样条曲线等教学轨迹;提供工具TCP参数标定用尖锥,材质不锈钢。主要由轨迹模拟板、绘图纸、支架、工装等组成。
机器人根据轨迹模拟板上的图像进行轨迹运动,模拟涂胶、焊接等功能。
(六)打磨抛光单元
铝型材支撑结构,由抛光机构、打磨抛光工装等组成;被抛光工件采用不锈钢。实现机器人通过与之配套的手爪在该单元的模拟打磨抛光。
(七)搬运码垛单元
铝型材支撑结构,码垛平台采用铝合金材质,提供2种结构形式,表面阳极氧化喷细沙处理,可作为装配平台,也可以作为码垛实训平台,亦可用做原材料堆放平台,根据实训的需要用于不同的功能。
(八)快换手爪单元
气动元件驱动,重复精度±0.01mm,可实现快速更换夹持工具;提供三种可夹持工具,实现物料夹取、内控扩张抓取、吸盘吸取、焊接轨迹等功能;快换手爪单元由型材支架、不锈钢钣金组装而成,工装主要由气爪、气动接头、机械结构件等组成,工装母体直接安装在机器人上,通过自由切换工装可完成多种抓取动作。
(九)供气系统
供气系统主要由OTS-550W 18L静音空气压缩机、配调压过滤阀、手滑阀、电磁阀、气动附件等组成。
(十)基础台架
基础台架尺寸1600mm*1120mm*800mm(L*W*H),铝型材质,分上下两层,上层台面具有T型槽方便安装,下层用于放置机器人控制器,台架装有散热风扇,四个腿脚带4个活动脚轮,工作台可自由移动并能锁紧。每个台架配4个凳子,尺寸300mm*250mm*500mm,钢木结构;凳面采用E1级优质三聚氰胺贴面板PVC封边,凳脚采用优质方钢,厚度1.0 mm,底脚配有耐磨防滑护套脚垫。
(十一)安全防护栏
设备四面设有安全防护栏,进口处配备光幕;安全防护栏采用模块化设计,无需焊接,可任意拼装组合;网状形式,高度1.5米。
(十二)配套工具
提供配套工具箱,工具包括十字、一字长柄螺丝刀各1把;活络扳手200 1把;6”尖嘴钳、6”钢丝钳各1把;钟表批6支;3M卷尺1把;羊角锤1把;磁性接杆1把,含套筒9只;旋具1把,含头子和接头12只;内六角扳手1套;鸭式剥线钳1把。

·实训项目

(一)实训台认知与操作类实训
1.实训台自动运行(包括实训台基本操作、组成等)
2.实训台组成 
3.实训台设计原理与模块认知 (主要对设计思路方向的训练)
4.机械原理图识图
5.气动回路识图
6.电气原理图识图
7.实训台电缆连接(主要对电气方向的训练)
8.实训台气动元件装配
9.实训模块装配
10.实训台电气装配
(二)机器人系统入门类实训
1.机器人主要技术参数
2.机器人安全系统
3.机器人安全操作规范
4.示教器认知
5.控制器认知
6.机器人本体认知
7.示教器画面与基本操作
8.运动模式调节
9.机器人伺服电机上电
10.坐标系切换
11.机器人运行速度调节
12.机器人单轴运动
13.机器人线性运动
14.机器人编程语言与构架
15.异常及故障处理技术
16.机器人维护与保养
17.机器人程序备份与加载
(三)机器人系统设置类实训
1.工具坐标系标定原理和方法
2.工件/用户坐标系标定原理和方法
3.机器人I/O硬件及组成
4.机器人通信分类与方式
5.机器人I/O配置
6.机器人零点校准
7.机器人常用指令
8.机器人程序建立
9.机器人指令添加与编辑
10.机器人运动轨迹规划
11.机器人程序执行与测试
12.机器人自动运行
13.机器人外部启动
(四)PLC编程及应用
1.PLC认知及选型
2.PLC电气设计与配置
3.PLC编程与实训
4.PLC位置控制电气设计
5.PLC与机器人控制电气系统设计
6.PLC对机器人外部控制系统配置及编程
7.PLC综合应用编程实例
(五)触摸屏组态及应用
1.触摸屏认知与选型
2.触摸屏通讯电缆制作
3.触摸屏组态软件实训
4.触摸屏网络配置与组态
5.PLC与触摸屏通讯实训
(六)案例应用类实训
1.供料传输案例实训
2.模拟绘图轨迹实训
3.模拟打磨案例实训 
4.搬运码垛案例实训

·配置清单