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SKDRB-40型工业机器人虚拟训练实训装置

·设备外观

·设计简述

实训装置是在计算机中构造虚拟的六自由度工业机器人应用环境，学员可以使用真实的手持盒，操作虚拟工业环境中的虚拟机器人，包括示教、再现编程等。都能在系统中通过工业机器人的三维图形仿真出来。实训装置需采用真实的工业机器人控制系统和真实手持示教器控制虚拟的工业机器人完成工业机器人的现场示教编程教学要求。配仿KUKA、ABB两个不同品牌工业机器人手持示教盒，通过更换手持示教器能够对KUKA、ABB两种品牌工业机器人进行现场示教编程训练。能够支持外部三维模型的导入功能，增加教学的多样性。
实训系统具有机器人碰撞检测功能，可以检测学示教过程中发生的碰撞错误。

·主要参数

1.工作电源：单相三线～220V±10%50Hz；

2.工作环境：温度-10℃～+40℃,相对湿度＜85%(25℃),海拔＜4000m；

3.装置容量：＜0.5kVA；

4.外形尺寸：590mm×500mm×1000mm
5.安全保护：具有接地保护、漏电保护，安全性符合国家标准。

·组成及功能

1.控制系统是具有工业用工业机器人控制器。控制器采用ARM处理器，具有以太网、CAN、RS485接口，支持Modbus、CanOpen、TCP/IP 通许协议。

2.控制系统能同时（或分别）控制计算机中虚拟工业机器人和真实机器人的运动。

3.控制轴数：6轴。

4.控制系统能够和多个品牌工业机器人手持示教器通讯，通过更换手持示教器能够对KUKA、ABB工业机器人进行现场示教编程训练。
5.控制系统既可以控制器人位置、动作及状态，又能够实时控制虚拟机器人的位置、动作及状态。

·实训项目

1.多自由度工业机器人关节运动控制底层算法实验

2.多自由度工业机器人直线运动轨迹控制底层算法实验

3.多自由度工业机器人圆弧运动轨迹控制底层算法实验

4.多自由度工业机器人加减速约束控制底层算法实验

5.虚拟软件的用法和认识示教器

6.机器人点动

7.工具坐标系（tooldata）

8.程序结构、系统备份和原点校准

9.指令编程和调试1

10.指令编程和调试2

11.工件坐标系与运动指令

12.指令编程和调试3

13.数字量I/O的使用

14.IF、For指令

15.while指令和可编程按键
16.工作站练习