·设备外观

·设计简述

    实训装置主要培养学生掌握工业机器人应用与维护专业基础理论知识和操作技能，能独立从事大型机电设备、工业机器人的安装、编程、调试、维修、运行和管理等方面的工作任务；机器人控制工作站把控制器内部电路结构及安装走线通过网孔架全部展示出来，方便老师教学及学生理解；软件开发：将开放机器人控制器内部一部分算法,供老师及学生进行二次开发。适合高等院校、职业院校、技工学校等机器人工程、工业机器人技术、机电技术应用（工业机器人方向）、工业机器人技术应用、工业机器人应用与维护等相关专业的《机器人与控制技术》、《运动控制》、《自动化技术》等课程实训教学。

·主要参数

    1．工作电源：单相三线AC220V±10%  50Hz；
    2.工作环境：温度-10℃～+40℃  相对湿度＜85%(25℃)  海拔＜4000m；
    3．装置容量：<3kVA；
    4．实训桌尺寸：900mm*700mm*1500mm；
    实训台尺寸：1200mm*600mm*780mm；
    电气控制柜尺寸：800mm*600mm*1800mm；
    5．安全保护：具有接地、漏电压、漏电流保护，安全指标符合国家标准。

·组成及功能

    实训系装置要由工业机器人、电气控制柜、实训桌、实训台及实训工具等组成。
(一) 工业机器人 
    ER3A-C60，机器人负载3kg，工作半径628mm，工作范围轴1 ±167°速度230°/s轴2 +90°～ -130°速度230°/s轴3 +101°～-71°速度250°/s轴4 ±180°速度320°/s轴5 ±113°速度320°/s轴6 ±360°速度420°/s ；重复定位精度0.02mm。机器人可地面安装、支架安装、倒置安装。
(二) 电气控制柜
    电气控制柜主要由钣金网孔板及工业铝型材结构设计，底部安装有4个万向带刹车脚轮方便移动定位。电气部分主要由：固高GTHD系列高性能伺服驱动器6个、固高嵌入式多轴运动控制器1个、开关按钮指示灯模块、信号转换模块、DC24V开关电源、端子排等组成。主要用于控制机器人本体正常工作运行。
    1.嵌入式多轴运动控制器 
    机器人控制器采用GUS系列嵌入式多轴运动控制器，集成了工业计算机和运动控制器，采用英特尔x86架构的CPU和芯片组为系统处理器，高性能DSP和FPGA为运动控制协处理器。GUS系列嵌入式运动控制器提供计算机常见接口及运动控制专用接口，在实现高性能多轴协调运动控制和高速点位运动控制的同时，具备普通PC机的基本功能。通过GUS系列提供的VC、VB、C#、Labview等开发环境下的库文件，用户可以轻松实现对控制器的编程，构建自动化控制系统。
    GUS系列嵌入式运动控制器可用于机器人、数控机床、3C设备、固晶机、焊线机、激光切割、激光焊接、包装机械、钣金设备、木工机械、等离子/火焰切割等要求高速、高精度运动控制的设备。
    2.固高GTHD系列高性能伺服驱动器 
    固高科技GTHD系列高性能伺服驱动器的硬件与软件采用创新设计，可对所有主流永磁电机进行高性能控制。其外形轻巧，调试简单，并具有广泛的通用性。固高科技GTHD系列高性能伺服驱动器可工作于多种控制模式（位置控制模式，速度控制模式及电流（转矩）控制模式），并且电流（转矩）模式、速度模式及位置模式可以两两进行切换。用户可以通过简单易用的ServoITE软件进行驱动器参数设置及驱动器调试，图形化的软件界面使驱动器参数设置更容易。
    固高科技GTHD系列高性能伺服驱动器广泛应用于工业机器人、数控加工中心、自动化生产线和3C设备等多种工业自动化控制领域。
(三) 实训桌
    实训桌主体部分采用方管焊接而成，外形大体尺寸为：900mm*700mm*1500mm（L*W*H）。台面主要由35mm实木台面、橡胶垫、台虎钳等组成，用于机器人的拆装。工作台设置有2个抽屉，主要用于放置实训工具。 
(四) 实训台
    实训台主体部分采用方管焊接而成，外形大体尺寸为：1200mm*600mm*780mm（L*W*H）。台面主要由35mm实木台面、橡胶垫等组成，用于机器人的整机固定及运行调试。工作台设置有2个抽屉，指导书及其他资料。 
(五) 储物箱
    每台配有储物箱6个，主要用于存储每个轴拆卸下来的器件及螺丝。外形尺寸：280mm*200mm*85mm  3个，315mm*200mm*105mm  3个。
(六) 拆装工具及用品
    主要包含：扭力扳手、游标卡尺；塞尺（0.02-1.0mm）；WD-40清洁剂；润滑油；纯棉毛巾；万用表；卡簧钳（内、外），活动扳手、橡胶榔头、斜口钳、内六方扳手、压线钳、剥线钳，工具箱。

·实训项目

（一）工业机器人日常维护
    1.完成工业机器人的日常保养维护
（二）工业机器人的精度检测
    1.完成工业机器人的各轴精度调整
    2.使用所提供的量具、检具，对工业机器人的几何精度进行检测
（三）工业机器人的操作规范训练
（四）工业机器人的功能调试
    1.完成各功能部件的调试工作，并进行整机的调试运行
（五）工业机器人的编程与搬运功能操作
    1.编写指定工业机器人的示教程序，完成搬运功能。
（六）工业机器人的综合编程与搬运功能操作
    1.编写指定工业机器人的电气控制程序，完成搬运功能
（七）工业机器人电气连接
    1.工业机器人控制器的线路连接
    2.工业机器人伺服驱动器的线路连接
    3.工业机器人伺服驱动器的通电调试
（八）工业机器人整机调试

·配置清单