SKDRB-15型 并联机器人实验装置
所属类别：机器人系列
·设备外观
·设计简述
并联工业机器人实验装置是一种新型的机器人形式，具有结构简单、刚度大、承载能力强、误差小等特点。装置主要由并联机器人本体、控制系统、框架、输送线、电脑桌等组成，其中机器人控制系统和机器人硬件结构均为开放式设计，针对工业机器人结构设计、机器人底层程序设计、二次开发实验为主。适合高等院校、职业院校、技工学校等机器人工程、工业机器人技术、机电技术应用（工业机器人方向）、工业机器人技术应用、工业机器人应用与维护等相关专业的《机器人与控制技术》、《运动控制》、《自动化技术》等课程实训教学。·主要参数
1.工作电源：单相三线AC220V±10% 50Hz；2.工作环境：温度-10℃～+40℃ 相对湿度≤85%（25℃） 海拔＜4000m；
3.装置容量：＜2.0kVA；
4.外形尺寸：1350mm*800mm*1500mm；
5.安全保护：具有接地、漏电压、漏电流保护，安全指标符合国家标准。
·组成及功能
1.机器人具体参数如下表：| 平均负载（kg） | 0.1 |
| 最大负载（kg） | 0.5 |
| 轴数 | 3 |
| 重复定位精度 | ±0.1mm |
| 直径（D:mm） | 160 |
| 高度（H：mm） | 65 |
| 最大速度（m/s） | 3 |
| 最大加速度（m/s2） | 40 |
电气控制柜主要由钣金网孔板及工业铝型材结构设计，底部安装有4个万向带刹车脚轮方便移动定位。电气部分主要由：固高GTHD系列高性能伺服驱动器6个、固高嵌入式多轴运动控制器1个、北京昆仑通泰TPC1062TI工业触摸屏、开关按钮指示灯模块、信号转换模块、DC24V开关电源、端子排等组成。主要用于控制机器人本体正常工作运行。
（1）嵌入式多轴运动控制器
机器人控制器采用GUS系列嵌入式多轴运动控制器，集成了工业计算机和运动控制器，采用英特尔x86架构的CPU和芯片组为系统处理器，高性能DSP和FPGA为运动控制协处理器。GUS系列嵌入式运动控制器提供计算机常见接口及运动控制专用接口，在实现高性能多轴协调运动控制和高速点位运动控制的同时，具备普通PC机的基本功能。通过GUS系列提供的VC、VB、C#、Labview等开发环境下的库文件，用户可以轻松实现对控制器的编程，构建自动化控制系统。
GUS系列嵌入式运动控制器可用于机器人、数控机床、3C设备、固晶机、焊线机、激光切割、激光焊接、包装机械、钣金设备、木工机械、等离子/火焰切割等要求高速、高精度运动控制的设备。
（2）固高GTHD系列高性能伺服驱动器
固高科技GTHD系列高性能伺服驱动器的硬件与软件采用创新设计，可对所有主流永磁电机进行高性能控制。其外形轻巧，调试简单，并具有广泛的通用性。固高科技GTHD系列高性能伺服驱动器可工作于多种控制模式（位置控制模式，速度控制模式及电流（转矩）控制模式），并且电流（转矩）模式、速度模式及位置模式可以两两进行切换。用户可以通过简单易用的ServoITE软件进行驱动器参数设置及驱动器调试，图形化的软件界面使驱动器参数设置更容易。
固高科技GTHD系列高性能伺服驱动器广泛应用于工业机器人、数控加工中心、自动化生产线和3C设备等多种工业自动化控制领域。
3.输送线
整个输送装置采用交流变频调速，可以实时控制输送线的速度，调节输送节奏。
主要技术参数：
(1)输送皮带：黑色PVC带
(2)电机：功率750W，频率50Hz，极数4，空载转速1300r/min
(3)驱动方式：变频
(4)控制电源：AC220V 4A
(5)配套多种规格物料，供机器人抓取训练
4.电脑桌
主体部分采用工业标准铝型材（规格30*30）组装而成，封板采用1.5mm冷轧钢板喷塑处理；
桌面上方设置有显示器围栏，采用1.5mm冷轧钢板冲φ6.5mm工艺孔，既美观又实用，防止显示器坠落；
键盘架采用ABS塑料一次性压制而成，个性化圆角R设计避免撞伤，带有储物笔盒，通过加重型轴承导轨吊装在桌面板下方，抽出缩回自如，尺寸480mm*230mm*40mm。
桌体配有4个带刹车万向轮，方便电脑桌移动和固定。2寸双轴承结构，直径50mm，轮宽25mm，高度75mm，螺杆M10*25。
尺寸：600mm*560mm*1000mm（桌面离地800mm)。
·实训项目
1.并联机器人的认识2.并联机器人机械系统认识
3.并联机器人运动学基础
4.机器人运动插补
5.机器人技术和应用
6.嵌入式控制系统的学习
7.伺服电机控制
8.位置控制、速度控制
9.传感器特性
10.示教再现
11.编程控制
12.机械设计与装配
13.机器人分拣实训
