·设备外观

·设计简述

    实训模型集五自由度机器人、电气控制、网孔板、型材实训桌于一体。通过PLC、对五自由度机器人进行控制，实现对机器人在行程范围内任一位置物体的抓取、移动、存放功能。实训模型采用型材桌及伸缩式网孔板抽屉结构，全开放式布局，可充分锻炼学生对机器人的认识、拆装、接线、编程和调试能力。适合高等院校、职业院校、技工学校等机器人工程、工业机器人技术、机电技术应用（工业机器人方向）、工业机器人技术应用、工业机器人应用与维护等相关专业的《机器人与控制技术》、《运动控制》、《自动化技术》等课程实训教学。

·主要参数

    1.工作电源：单相三线AC220V±10%  50Hz；
    2.工作环境：温度-10℃～+40℃相对湿度≤85%（25℃）海拔＜4000m；
    3.装置容量：＜0.5kVA；
    4.外形尺寸：1000mm*720mm*1400mm；
    5.安全保护：具有接地、漏电压、漏电流保护，安全指标符合国家标准。

·组成及功能

    1.实训模型型材由实训台、五自由度机器人及电气控制三部分组成。五自由度机器人运动机械部分包括底座水平移动、底座旋转、大臂上下摆动、小臂上下摆动、手爪旋转，用于实现定位功能，手爪夹紧与松开，手爪可选择电动手爪或者气动手爪，齿轮传动，开闭角度自由控制，可对直径60mm以内的任意物体进行抓取，具有力矩保持、速度可调等特点。桌面设有六个工位台，在教学过程中可根据考核要求，调节工作台位置点。
    2.电气控制部分包含漏电保护器、PLC、机器人控制器、步进电机及驱动器、空心杯电机、直流减速电机、蜗轮蜗杆、手爪、电感传感器、霍尔传感器、开关电源、操作盒（黄、绿、红及急停控制按钮）等组成，其中PLC(三菱采用FX3GA-24MT-CM/ES-A或者SMART ST30),通过传感器信号采集，PLC编程对五自由度机器人进行位置控制、时序逻辑控制，实现对机器人在工作台面范围内物体抓取、移动、放置的功能。
    3.五自由度机器人主要技术指标：
    机器人负载≥1KG,工作半径≥400mm，工作范围轴轴1水平移动 速度300m/s轴2 340°速度60°/s轴3  135°速度120°/s轴4 320°速度60°/s轴5 360°速度180°/s；重复定位精度≤0.05mm；气源压力≤5bar，基座安装，本体重量≤30KG。
    4.电脑桌
    主体部分采用工业标准铝型材（规格30*30）组装而成，封板采用1.5mm冷轧钢板喷塑处理；
    桌面上方设置有显示器围栏，采用1.5mm冷轧钢板冲φ6.5mm工艺孔，既美观又实用，防止显示器坠落；
    键盘架采用ABS塑料一次性压制而成，个性化圆角R设计避免撞伤，带有储物笔盒，通过加重型轴承导轨吊装在桌面板下方，抽出缩回自如，尺寸480mm*230mm*40mm。
    桌体配有4个带刹车万向轮，方便电脑桌移动和固定。2寸双轴承结构，直径50mm，轮宽25mm，高度75mm，螺杆M10*25。
    尺寸：600mm*560mm*1000mm（桌面离地800mm)。

·实训项目

    1.PLC技术实训
    2.传感器技术实训
    3.机器人驱动控制系统设计、安装、接线及调试
    4.机器人往返运动控制
    5.机器人搬运控制
    6.机器人多点定位控制
    7.机器人多点搬运循环控制

·配置清单