·设备外观

·设计简述

    实训装置主要由工业机器人、伺服滑台、物料输送单元、托盘输送单元、码垛单元、视觉分拣单元、气动系统、电脑桌等组成。模拟一个产品的自动化加工、检验、分类、入库等功能，是工业机器人、PLC、组态、视觉识别等多项技术集成。实训装置可以开展机械组装、电气线路设计与接线、PLC编程与调试、智能视觉识别应用、工业机器人编程与调试等工业机器人应用训练项目，培养学生对工业机器人工作站系统集成的相关技术技能。适合高等院校、职业院校、技工学校等机器人工程、工业机器人技术、机电技术应用（工业机器人方向）、工业机器人技术应用、工业机器人应用与维护等相关专业的《机器人与控制技术》、《运动控制》、《自动化技术》等课程实训教学。

·主要参数

    1.工作电源：三相四线AC380V±10%  50Hz；
    2.工作环境：温度：-10～50℃；环境湿度：≤90％无水珠凝结；
    3.气源压力：0.4Mpa～0.6Mpa；
    4.装置容量：≤10kW；
    5.外形尺寸：6000mm*3000mm*1800mm；
    6.安全保护措施：具有接地、漏电压、漏电流保护，安全指标符合国家标准。

·组成及功能

    实训装置主要由工业机器人、伺服滑台、机床上下料单元、物料输送单元、托盘输送单元、码垛单元、视觉分拣单元、气动系统、电脑桌等组成。
（一）工业机器人
    1.工业机器人本体 
    机器人负载≥10KG,附加载荷≥20KG,工作半径≥1450mm，工作范围轴轴1+180°～-180° 速度180°/s轴2+150°～-90°速度180°/s轴3+65°～-245速度185°/s轴4+200°～-200° 速度385°/s轴5+115°～-115°速度400°/s轴6+400°～-400°速度460°/s；重复定位精度≤0.05mm，路径定位精度0.13mm；落地安装，本体重量250KG,高度1294mm。
    2.机器人控制器 
    IRC5是ABB第五代机器人控制器,采用RAPID工业机器人编程语言；内置数字量16DI/16DO；可扩展电子限位开关、5路安全输出（1-7轴监测）等安全选项；提供SafeMove功能，可实现静态、速度、位置、方向监测（机器人及附加轴）和至少8路功能启动安全输入和8路监测输出；支持DeviceNet、PROFINET、PROFIBUS DP、Etherent/IP协议；电源电压三相200-600V，频率50Hz-60Hz；工作环境温度范围0℃～ +45℃；工作环境相对湿度最高95%（无凝露）。
    3.机器人示教器 
    采用图形化彩色触摸屏，触摸屏不小于6.5寸，至少有10个薄膜键盘、1个急停按钮，功能可自定义；配备操纵杆，可控制多个轴运动；能够进行热插拔，运行时可插拔；支持和机器人本体配套，示教盒控制电路的主要功能是对操作键进行扫描并将按键信息送至控制器,同时将控制器产生的各种信息在显示屏上进行显示。
（二）智能视觉检测系统
    视觉检测采用CCD拍照检测，有效像素数30万，摄像面积4.8mm*3.6mm，彩色检测，场景数 128 个，可利用流程编辑功能制作处理流程，支持串行 RS-232C 和网络 Ethernet 通讯，提供高速输入1点、高速输出4点、通用输入 9点和通用输出23点的并行通信，提供 DVI-I 监控输出，提供环形光源，内圆直径 40mm，外圆直径 70mm，供电电压 24V，供电电流 440mA。
    智能视觉检测系统采用CCD照相机将被检测的目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号，图像处理系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，如面积、数量、位置、长度，再根据预设的允许度和其他条件输出结果，包括尺寸、角度、个数、合格/不合格、有/无等，实现自动识别功能。通过I/O电缆连接到PLC或机器人控制器，也支持串行总线和以太网总线连接到PLC或机器人控制器，对检测结果和检测数据进行传输。
（三）电气控制柜
    采用西门子新一代模块式PLC产品S7-1500 CPU 1511C-1PN，供电电压DC19.2～28.8V，典型值DC24V，内置175KB工作内存、1MB数据存储器，集成16路数字量输入/16路数字量输出，5路模拟量输入/2路模拟量输出，支持6个高速计数器、6轴定位控制，集成2个以太网接口，支持RS232、RS485、MODBUS、USS、S7协议通讯、PROFIBUS等通信，配有4M存储卡，通信编程电缆。
    采用西门子高性价比小型PLC产品S7-200 Smart CPU SR40，供电电压AC85～264V，集成24路数字量输入（DC24V 4mA，漏型・源型可切换）/16路数字量输出（继电器输出），内置24KB程序存储器、16KB数据存储器、10KB保持性存储器、6个高速计数器（最大200KHz），集成RS485接口、以太网接口，支持RS232、RS485、MODBUS、USS、自由口通讯、S7协议通讯、PROFIBUS等通信，配有通信编程电缆。
    触摸屏采用昆仑通态MCGS TPC7062Ti，供电电压24±20%VDC，Cortex-A8 CPU，主频600MHz,内存128M； 7英寸高亮度TFT液晶显示屏，分辨率800*480，四线电阻式触摸屏（分辨率4096*4096）；集成以太网接口、RS232、RS485、USB接口，可扩展CAN总线接口，产品经CE/FCC认证，防护等级IP65，预装MCGS嵌入式组态软件（运行版），具备强大的图像显示和数据处理功能。
（四）码垛单元
    七巧板固定台和七巧板摆放台均由蓝色透明有机玻璃制作而成，固定台尺寸：200mm*200mm，摆放台尺寸：320mm*320mm，七巧板尺寸：160mm*160mm。机器人从七巧板固定台吸取七巧板放置在摆放台上组成任意图案。
（五）气动系统
    气动系统主要由空气压缩机、气源处理件、气动控制系统、气动执行机构、气动附件组成。
    采用奥突斯空气压缩机，供电电压AC220V，功率550W，工作压力0.2-0.8MPa可调。
（六）电脑桌
    主体部分采用工业标准铝型材（规格30*30）组装而成，封板采用1.5mm冷轧钢板喷塑处理；
    桌面上方设置有显示器围栏，采用1.5mm冷轧钢板冲φ6.5mm工艺孔，既美观又实用，防止显示器坠落；
    键盘架采用ABS塑料一次性压制而成，个性化圆角R设计避免撞伤，带有储物笔盒，通过加重型轴承导轨吊装在桌面板下方，抽出缩回自如，尺寸480mm*230mm*40mm。
    桌体配有4个带刹车万向轮，方便电脑桌移动和固定。2寸双轴承结构，直径50mm，轮宽25mm，高度75mm，螺杆M10*25。
    尺寸：600mm*560mm*1000mm（桌面离地800mm)。

·实训项目

（一）实训台认知与操作类实训
    1.实训台设计原理与模块认知实训
    2.电气元件认知与装配实训
    3.气动元件认知与装配实训
（二）工业机器人基础类实训
    1.机器人本体、控制器、示教器认知
    2.工业机器人基础操作一（轴数计数器更新等）
    3.工业机器人基础操作二（单轴、线性、重定位运动等）
    4.工业机器人基础操作三（程序与系统的加载与备份等）
    5.工业机器人基础操作四（常用快捷操作等）
    6.工业机器人工件/工具坐标标定
    7.机器人DeviceNet总线配置
    8.机器人I/O信号配置
    9.工业机器人编程基础一（新建程序数据等）
    10.工业机器人编程基础二（新建例行程序等）
    11.工业机器人编程基础三（例行程序编写等）
    12.工业机器人点位示教
    13.工业机器人节拍优化技巧
    14.工业机器人手自动运行
    15.工业机器人维护与保养
    16.工业机器人故障处理方法
（三）PLC应用基础类实训
    1.PLC认知及选型
    2.PLC电气系统设计
    3.PLC编程基础
    4.PLC综合应用编程实例
    5.触摸屏综合应用
（四）基于PC的工业视觉系统实训
    1.基于PC的视觉系统硬件搭建
    2.光源安装与调整
    3.工业相机图像识别项目应用
（五）智能工业相机应用实训
    1.智能工业相机系统构建
    2.智能工业相机工程建立与测试
    3.智能工业相机通讯配置及应用
    4.智能工业相机检测案例应用

·配置清单