·设备外观

·设计简述

    实训系统再现了工业现场从仓储、搬运、分拣以及包装的全过程。主要由自动化立体仓库、码垛机器人、码垛单元控制系统及控制柜、基础底板、AGV机器人、工业机器人、智能视觉检测系统、托盘流水线系统、礼品盒流水线系统、安全防护栏、主控系统、控制柜、气动系统、电脑桌等组成。适合高等院校、职业院校、技工学校等机器人工程、工业机器人技术、机电技术应用（工业机器人方向）、工业机器人技术应用、工业机器人应用与维护等相关专业的《机器人与控制技术》、《运动控制》、《自动化技术》等课程实训教学。

·主要参数

    1.工作电源：三相四线AC380V±10%  50Hz；
    2.工作环境：温度-5ºC～+45ºC；湿度96%（25ºC）；海拔＜4000m；
    3.装置容量：<8KW；
    4.外形尺寸：8000mm*5000mm*1900mm；
    5.安全保护：具有接地、漏电压、漏电流保护，安全指标符合国家标准。

·组成及功能

(一) 自动化立体仓库
    主要由立体仓库和码垛机器人及电气控制系统组成。
    1.立体仓库
    立体仓库用万能角钢组装而成，总高约1700mm，宽度约2860mm，深度约350mm，共有4层7列28个仓位，每个仓位内都有定位装置和空位检测开关，保证托盘在货架内准确就位。
    2.码垛机器人
    码垛机器人在地轨上运行，并用滚轮侧面导向。X轴方向的运动采用高精度减速装置，使机器具有一定的自锁性。Y轴方向的运动采用齿轮-双齿条行程倍增机构，并采用滚动导轨支承，结构紧凑，定位精度好。Z方向的运动采用链条提升机构并采用直线轴承导向。X、Z轴方向配有工业级编码定位系统，定位精度极高。机器具有较高的安全防护要求，X轴、Z轴驱动电机均带有刹车装置，保证机器断电后立即停车。同时X轴和Y轴运动都带有防撞装置。
    3.电气控制单元
    主要由控制柜、可编程控制器（采用S7-1200系列主机及扩展模块）、工业触摸屏TPC1061TI、变频器(控制单元、功率单元、操作面板)、漏电保护器、继电器、接线端子及触摸屏安装支架等组成。控制柜采用优质钢板做骨架，经过机械加工成型，外表面亚光密喷塑，整机既坚固耐用，又美观大方。柜子的底部采用带刹车的万向轮，移动和固定两相宜，方便调整设备的摆放位置。控制柜内部安装有一块多功能网孔板，主体采用1.5mm厚的钢板加工成型，网孔采用“横二竖六”椭圆长孔加工工艺，整体设计规范、合理，使各类元器件在任何角度、任何方位都能轻松装配、调整。
(二) AGV机器人
    主要由下部车架和上部输送装置组成。下部车架由电机、驱动轮、辅助轮、电池和框架等零件组成。2个电机带动驱动轮控制小车沿磁导运动，4个辅助轮控制小车的平衡。上部输送装置采用皮带传动，皮带离地面高度约为800mm，输送带前端有电磁铁控制的阻挡机构。机身上装有一台7寸HMI。
(三) 工业机器人
    主要由工业机器人本体、控制系统和示教盒组成。
    1.机器人本体采用工业级6自由度系列，线缆长度满足正常使用，可与控制系统电控柜直接连接。并为以后扩展提供接口，具备软件升级功能及计算机联网和系统进一步扩展功能。
    机器人负载≥20kg工作半径≥1700mm，工作范围轴1 +180°～ -180°速度170°/s轴2 +65°～ -145°速度165°/s轴3 +175°～ -65°速度170°/s轴4 +180°～ -180°速度360°/s轴5 +135°～ -135°速度360°/s轴6 +360°～ -360°速度600°/s ；重复定位精度≤0.08mm，本体重量220kg。
    2.控制系统和示教盒
    机器人控制系统采用工业级嵌入式控制，独立控制柜；人机界面圆形双握把示教盒编程控制操作。机器人控制系统硬件有控制器模块、数字输入输出、驱动器通信模块、扩展I/O模块、CF卡。具有机械保护、电气停止保护、电气减速运行保护、人工紧急停止等保护功能；以保证实验实训安全。
    3.机器人手爪
    主要由末端双功能真空吸附工具及安装支架组成，实现搬运功能。
(四) 智能视觉检测系统
    智能视觉检测系统主要由智能相机、光源控制器、光源，镜头等硬件组成。
    视觉系统安装于托盘输送线中，当托盘货物到视觉检测工位时，机器视觉系统对托盘内的货物进行视觉识别，并把识别的位置，形状等特征数据给到中央控制器PLC和工业机器人，由工业机器人根据目标存放位置执行相应的动作。
    光源采用背光方式（光源在工件下面, 光源尺寸(210mm*210mm），可提升多种不同类型的工件的准确识别.托盘传到工件位且符合拍照条件时，给光源控制器输入端一个触发信号，相机拍照，拍照完成后，光源控制器给出一个输出信号，系统执行下一步操作。
(五) 托盘流水线系统
    该系统下部为铝型材框架，上部输送装置采用交流电机驱动倍速链传动，侧面采用喇叭口流利条导向，共有6个工位，第2、4工位设有阻挡气缸，型材槽（内槽）安装功能型传感器分别位于1、2、4、5、6工位。系统侧面设有托盘回收装置（可回收10个托盘）。
    1.运送的托盘尺寸：302mm*250mm*22mm；
    2.输送线距地面的尺寸：800mm，可微调；
    3.最大宽度尺寸：652mm；
    4.输送最大速度：55mm/s。
(六) 礼品盒流水线系统
    该系统下方为铝型材框架，上方采用板链输送。板链上方有定位元件，3个礼品盒固定在板链上不会滑动。采用步进电机驱动，运动精度高，可以双向运动。板链输送带上安装有原点、极限行程开关，配合步进电机的运动，可以精确定位礼品盒具体位置。
    1.运送的物品盒尺寸：435mm*315mm*100mm；
    2.物品输送线高度：774mm；
    3.输送速度最大：200mm/s；
    4.物品输送线采用板链结构；
    5.流水线为5工位，礼品盒流水线由步进电机控制，采用脉冲定位控制的方式，也可采用传感器定位的控制方式。
(七) 安全防护栏
    全金属防护栏结构，防护网上开有2个安全门，安全门设置有安全防护开关，电路接入机器人安全回路中，在开门状态下，机器人无法工作；必须保证安全防护栏的门在关闭状态下，机器人才可进行工作。安全防护网外形尺寸为8000mm*5000mm*1900mm。
（八）气动系统
    气动系统主要由空气压缩机、气源处理件、气动控制系统、气动执行机构、气动附件组成。
    采用奥突斯空气压缩机，供电电压AC220V，功率550W，工作压力0.2-0.8MPa可调。
（九）电脑桌
    主体部分采用工业标准铝型材（规格30*30）组装而成，封板采用1.5mm冷轧钢板喷塑处理；
    桌面上方设置有显示器围栏，采用1.5mm冷轧钢板冲φ6.5mm工艺孔，既美观又实用，防止显示器坠落；
    键盘架采用ABS塑料一次性压制而成，个性化圆角R设计避免撞伤，带有储物笔盒，通过加重型轴承导轨吊装在桌面板下方，抽出缩回自如，尺寸480mm*230mm*40mm。
    桌体配有4个带刹车万向轮，方便电脑桌移动和固定。2寸双轴承结构，直径50mm，轮宽25mm，高度75mm，螺杆M10*25。
    尺寸：600mm*560mm*1000mm（桌面离地800mm)。

·实训项目

    1.实训系统自动运行（包括基本操作、组成等）
    2.实训系统设计原理与模块认知 （主要对设计思路方向的训练）
    3.机械原理图识图
    4.气动回路识图
    5.电气原理图识图
    6.变频器控制应用与调试
    7.触摸屏控制应用与调试
    8.步进电机控制应用与调试
    9.实训系统电缆连接（主要对电气方向的训练）
    10.机器人系统参数设置
    11.工业机器人基本运行程序编写与调试
    12.工业机器人与PLC通讯程序编写与调试
    13.工业机器人与视觉通讯程序编写与调试
    14.工业视觉参数调试
    15.AGV工业机器人程序设置与调试
    16.自动化立体仓库的程序编写与调试
    17.托盘流水线的程序编写与调试
    18.礼品盒流水线的程序编写与调试
    19.系统综合控制与调试

·配置清单