·设备外观

·设计简述

    装置由ABB工业机器人、控制器、机器人示教器、机器人双头喷枪、机器人安装底座、机器人喷涂台、安全防护栏、电气控制柜、落地式按钮操作台架、汽车前保险杠、电脑桌等组成。通过工业机器人喷涂轨迹的编写，实现工业机器人喷涂操作，掌握喷涂应用中机器人转换坐标系统、示教喷涂点、轨迹制定、速度控制等知识。适合高等院校、职业院校、技工学校等机器人工程、工业机器人技术、机电技术应用（工业机器人方向）、工业机器人技术应用、工业机器人应用与维护等相关专业的《机器人与控制技术》、《运动控制》、《自动化技术》等课程实训教学。

·主要参数

    1.工作电源: 三相四线AC380V±10%  50Hz；
    2.工作环境：温度-5ºC～+40ºC；湿度 85%（25ºC）；海拔＜4000m；
    3.气源压力：0.4～0.6MPa；
    4.装置容量：<2kVA；
    5.外形尺寸：4000mm*3000mm*1500mm；
    6.安全保护：具有接地、漏电压、漏电流保护，安全指标符合国家标准。

·组成及功能

    装置主要由ABB工业机器人、控制器、机器人示教器、机器人双头喷枪、机器人安装底座、机器人喷涂台、安全防护栏、电气控制柜、落地式按钮操作台架、汽车前保险杠、电脑桌等组成。
(一)IRB1410喷涂机器人
    1.工业机器人 
    机器人负载≥5KG,附加载荷≥18KG,工作半径≥1440mm，工作范围轴轴1+170°～-170° 速度120°/s轴2+70°～-70°速度120°/s轴3+70°～-65速度120°/s轴4+150°～-150° 速度280°/s轴5+115°～-115°速度280°/s轴6+300°～-300°速度280°/s；TCP最大速度不低于2.1m/s，重复定位精度≤0.05mm（(ISO试验平均值）；集成12路信号源，气源压力≤8bar，落地安装，本体重量225KG。
    2.机器人控制器 
    IRC5是ABB第五代机器人控制器,采用RAPID工业机器人编程语言；内置数字量16DI/16DO；可扩展电子限位开关、5路安全输出（1-7轴监测）等安全选项；提供SafeMove功能，可实现静态、速度、位置、方向监测（机器人及附加轴）和至少8路功能启动安全输入和8路监测输出；支持DeviceNet、PROFINET、PROFIBUS DP、Etherent/IP协议；电源电压三相200-600V，频率50Hz-60Hz；工作环境温度范围0℃～ +45℃；工作环境相对湿度最高95%（无凝露）。
    3.机器人示教器 
    采用图形化彩色触摸屏，触摸屏不小于6.5寸，至少有10个薄膜键盘、1个急停按钮，功能可自定义；配备操纵杆，可控制多个轴运动；能够进行热插拔，运行时可插拔；支持和机器人本体配套，示教盒控制电路的主要功能是对操作键进行扫描并将按键信息送至控制器,同时将控制器产生的各种信息在显示屏上进行显示。
(二)防护工作间
    采用工业标准设计，完全按照工业现场机器人工作环境设置。采用模块化设计，无需焊接，可任意拼装。安装简便整体效果整洁美观，颜色默认设计为黄色，可根据客户需要定制。
    安全护栏设置有安全防护开关，电路接入机器人安全回路中，在开门状态下，机器人无法工作；必须保证安全防护栏的门在关闭状态下，机器人才可进行工作。 
(三)机器人安装底座
    采用20mm厚的铁板、45#钢焊接而成，外表面喷涂彩色环氧聚塑，机器人用M20螺丝固定至机器人底座上方，整机既坚固耐用，又美观大方。底座高度600mm。
(四)机器人喷涂台
    喷涂台由工作台、集水盘、储水箱等组成，外形尺寸1700mm*800mm*750mm。工作台采用优质304不锈钢方管焊接而成，集水盘和储水箱采用1mm厚304不锈钢钣金折弯焊接而成，整机既坚固耐用防锈，又美观大方。在喷涂台下方设有集水盘和储水箱，专门用于收集喷涂完的多余废水。
(五)机器人自动喷枪
    自动喷枪直接安装在机器人上，主要由机械结构件、双色双头自动喷枪等组成，同时实现2种颜色的喷涂功能。 
(六)喷涂工件
    喷涂工件采用小轿车前保险杆。 
    喷涂工件
(七)电气控制柜
    主体部分采用优质钢管和钢板做骨架，经过机械加工成型，外表面喷涂彩色环氧聚塑处理，柜体配有4个带刹车万向轮，方便移动和固定，尺寸800mm*600mm*1800mm。
控制柜四面门板均可以拆卸，方便实操器件的安装。
    控制柜内部配有器件实操板，采用1.5mm钢板激光切割而成，网孔板采用5mm长孔加工，用以安装可编程控制器、继电器、保险丝座、空气开关、开关电源、接线端子排、线槽等电气元件。
    可编程控制器采用西门子高性价比小型PLC产品S7-200 Smart CPU SR30，供电电压AC85～264V，集成18路数字量输入（DC24V 4mA，漏型・源型可切换）/12路数字量输出（继电器输出），内置18KB程序存储器、12KB数据存储器、10KB保持性存储器、6个高速计数器（最大200KHz），集成RS485接口、以太网接口，支持RS232、RS485、MODBUS、USS、自由口通讯、S7协议通讯、PROFIBUS等通信，配有通信编程电缆。
（八）气动系统
    气动系统主要由空气压缩机、气源处理件、气动控制系统、气动执行机构、气动附件组成。
    采用奥突斯空气压缩机，供电电压AC220V，功率550W，工作压力0.2-0.8MPa可调。
（九）电脑桌
    主体部分采用工业标准铝型材（规格30*30）组装而成，封板采用1.5mm冷轧钢板喷塑处理；
    桌面上方设置有显示器围栏，采用1.5mm冷轧钢板冲φ6.5mm工艺孔，既美观又实用，防止显示器坠落；
    键盘架采用ABS塑料一次性压制而成，个性化圆角R设计避免撞伤，带有储物笔盒，通过加重型轴承导轨吊装在桌面板下方，抽出缩回自如，尺寸480mm*230mm*40mm。
    桌体配有4个带刹车万向轮，方便电脑桌移动和固定。2寸双轴承结构，直径50mm，轮宽25mm，高度75mm，螺杆M10*25。
    尺寸：600mm*560mm*1000mm（桌面离地800mm)。  

·实训项目

(一)机器人系统入门类实训
    1.机器人主要技术参数
    2.机器人安全系统
    3.机器人安全操作规范
    4.示教器认知
    5.控制器认知
    6.机器人本体认知
    7.示教器画面与基本操作
    8.运动模式调节
    9.机器人伺服电机上电
    10.坐标系切换
    11.机器人运行速度调节
    12.机器人单轴运动
    13.机器人线性运动
    14.机器人编程语言与构架
    15.异常及故障处理技术
    16.机器人维护与保养
    17.机器人程序备份与加载
(二)机器人系统设置类实训
    1.工具坐标系标定原理和方法
    2.工件/用户坐标系标定原理和方法
    3.机器人通信分类与方式
    4.机器人I/O配置
    5.机器人零点校准
    6.机器人常用指令
    7.机器人程序建立
    8.机器人指令添加与编辑
    9.机器人运动轨迹规划
    10.机器人程序执行与测试
    11.机器人自动运行
    12.机器人外部启动
（三）机器人喷涂技术类实训
    1.工业机器人喷涂工艺参数设置
    2.喷涂起始点与结束点的示教
    3.喷涂开启与停止控制
    4.喷涂直线或圆弧轨迹设置
    5.半圆形喷涂示教点的设置
    6.不规则形状喷涂示教点设置
    7.喷涂速度设置与调整
    8.机器人喷枪的安装与维护
（四）PLC控制技术
    1.PLC与机器人I/O信号交互
    2.机器人安全回路的安装及调试
    3.机器人I/O信号的连接与调试
    4.PLC输入输出回路控制连接

·配置清单